[发明专利]基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统有效
| 申请号： | 201910993526.7 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110689579B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 唐小琦;刘永兴;宋宝;李鹏帅;周向东;李含嫣;王国栋;徐迪炜;肖千红 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/13;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430074 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于光电测量技术领域，公开了一种基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统，标定相机内参并记录；实时获取合作目标物的图像；依实时性要求进行图像缩放；基于颜色提取的方法进行目标分割；定位色框角点，使用二维线性插值确定棋盘格角点初始位置并放大至原始尺寸；依据缩放比例进行棋盘格角点亚像素定位；依据PnP算法实现坐标转换获得棋盘格靶标位姿信息。本发明使用特殊设计的含有定位色框与高精度棋盘格的合作靶标作为目标物，其角点坐标精度高，对多点位进行均值处理可减小随机误差，通过降低分辨率的方法，结合依据靶标特性实现的快速定位算法，实现角点识别，再进行亚像素识别，提升精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 合作 目标 快速 目视 觉位姿 测量方法 测量 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法，其特征在于，所述基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法包括以下步骤：/n步骤一，位姿测量前的相机标定；/n步骤二，获取合作目标物的图像；/n步骤三，确定缩放比例进行图像缩放；/n步骤四，基于颜色提取的图像分割；/n步骤五，使用快速角点定位方法确定棋盘格角点的初始位置；/n步骤六，棋盘格角点亚像素定位；/n步骤七，位姿计算。/n
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