[发明专利]一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法有效
| 申请号： | 201910993409.0 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110864685B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 马芳武;史津竹;冯曙;葛林鹤;代凯;仲首任;吴量;单子桐;郭荣辉 | 申请（专利权）人： | 浙江天尚元科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 宁波奥圣专利代理有限公司 33226 | 代理人： | 方小惠 |
| 地址： | 315191 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于松耦合的车辆单目视觉轮式里程计定位方法，采用单目相机以及车辆的速度传感器和转角传感器进行数据采集，实现较成本，通过对车辆CAN报文解析模块和车载单目相机进行同步采样匹配，采用松耦合的传感器融合方法，来构建车辆数据，计算量少，实时性好，最终基于构建的车辆数据通过辆运动学航迹推测算法和扩展卡尔曼滤波算法实现车辆定位；优点是在具有低成本的基础上，通过对单目视觉和车辆轮式里程计进行融合定位，提高了车辆定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 耦合 车辆 目视 轮式 里程计 定位 方法 | ||
【主权项】：
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