[发明专利]一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法有效
| 申请号： | 201910989625.8 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110554707B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 陈森;白文艳;赵志良 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学;北京航天自动控制研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04;G05B13/02 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 孟大帅 |
| 地址： | 710119 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法，包括：建立带有预设多种复杂非线性因素的飞行器姿态控制模型与姿态控制器结构；针对每一次飞行器姿态控制仿真实验结果，设计交互学习的环境状态、参数调整动作与学习奖励；根据每一次飞行器姿态控制仿真实验结果对应的交互学习环境状态、参数调整动作、学习奖励以及历史学习经验Q值，更新学习经验Q值；利用每一次飞行器仿真实验后更新的学习经验Q值，选择参数调节动作；根据选择的参数调节动作，执行飞行器姿态控制仿真实验；若实验结果达成结束条件，则输出控制器参数，否则更新学习经验Q值。本发明的方法，能够实现飞行器姿态控制参数自动调节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 姿态 控制 回路 学习 自动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器姿态控制回路的Q学习自动调参方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，建立带有预设多种复杂非线性因素的飞行器姿态控制模型与姿态控制器结构；/n步骤2，针对每一次飞行器姿态控制仿真实验结果，设计交互学习的环境状态、参数调整动作与学习奖励；/n步骤3，根据每一次飞行器姿态控制仿真实验结果对应的交互学习环境状态、参数调整动作、学习奖励以及历史学习经验Q值，更新学习经验Q值；/n步骤4，利用每一次飞行器仿真实验后更新的学习经验Q值，选择参数调节动作；/n步骤5，根据步骤4选择的参数调节动作，执行飞行器姿态控制仿真实验；若实验结果达成结束条件，则输出控制器参数，否则，跳转至步骤3，更新学习经验Q值。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于陕西师范大学;北京航天自动控制研究所，未经陕西师范大学;北京航天自动控制研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910989625.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
