[发明专利]一种工业机器人大臂结构优化方法在审
| 申请号： | 201910987546.3 | 申请日： | 2019-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN110705170A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 陈超;陈贺贺;武姝婷;王震;王杰 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学;江苏科技大学海洋装备研究院 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 11316 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 212003 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人大臂结构优化方法，选取工业机器人大臂为优化对象，对其进行静力学分析和模态分析，确定其强度和刚度；然后设置不同的参数对其进行拓扑优化；接着对拓扑优化后的大臂进行静力学分析，确认最优的拓扑优化方案；最后对优化后的模型进行模态分析，对比优化前后的两次分析数据，确认优化成果。本发明的优点在于：本发明工业机器人大臂结构优化方法，优化后大臂的结构更加合理，其刚度、强度性能明显增强，最小安全系数提高显著，轻量化效果明显。 | ||
| 搜索关键词： | 优化 工业机器人 拓扑优化 静力学分析 大臂结构 模态分析 大臂 最小安全系数 分析数据 强度性能 后大臂 轻量化 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人大臂结构优化方法，其特征在于：所述优化方法包括如下步骤：/n步骤1：选取工业机器人大臂为优化对象；/n步骤2：对步骤1选取的工业机器人大臂进行静力学分析和模态分析，确定其强度和刚度；/n步骤3：将步骤1选取的工业机器人大臂模型导入solidTingking Inspire中进行拓扑优化，其中，拓扑优化具体为：/n（1）设置材料属性；/n（2）确认设计空间，将大臂的装配面和一些功能部位与准备拓扑优化的设计空间区分开来；/n（3）施加约束和载荷，工业机器人的大臂与小臂同时到达水平位姿时，此时工业机器人处于最危险工况，以该姿态为拓扑优化的条件，对大臂施加固定约束和载荷，对设计空间施加形状控制——对称和拔模方向；/n（4）设置不同的参数对大臂进行拓扑优化；/n步骤4：对步骤3拓扑优化后的大臂进行静力学分析，确认最优的拓扑优化方案；/n步骤5：最后对优化后的模型进行模态分析，对比优化前后的两次分析数据，确认优化成果。/n
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