[发明专利]用于器械干扰补偿的系统和方法有效
| 申请号： | 201910985743.1 | 申请日： | 2015-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN110584789B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/06;B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02;A61B90/50;A61B90/00;A61B34/35;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 张颖 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于器械干扰补偿的系统和方法，公开了一种计算机辅助医疗设备，包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰，并且使用第二关节组来补偿干扰，以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中，该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 器械 干扰 补偿 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种计算机辅助医疗设备，包括：/n铰接臂上的第一关节组；/n所述铰接臂上的第二关节组；/n耦接到所述第一关节组和第二关节组的控制单元，其中所述控制单元被配置为：/n确定第一保存变换，所述第一保存变换是在干扰之前跨越所述第一关节组的两个坐标系之间的变换；/n确定第二保存变换，所述第二保存变换是跨越所述第二关节组的两个坐标系之间的变换；/n接收所述干扰，所述干扰对所述第一关节组中的一个或多个关节的位置进行干扰；/n确定第三变换，所述第三变换是在所述干扰之后跨越所述第一关节组的两个坐标系之间的变换；并且/n通过以下方式确定由所述干扰引起的关注点的预测运动：/n对基于所述第一保存变换和第二保存变换的第一位置确定与基于所述第三变换和第二保存变换的第二位置确定之间的差进行计算。/n
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