[发明专利]一种移动机器人的姿态估计方法及终端设备有效
| 申请号： | 201910985090.7 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110645976B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 石鹏;林辉;卢维;殷俊 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 唐双 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人的姿态估计方法，所述移动机器人包括车体，其中所述车体上固定安装有IMU和里程计，该方法包括：对所述IMU所采集的IMU数据进行互补滤波，以估计所述移动机器人的运动姿态，其中所述运动姿态包括偏航角、俯仰角和横滚角；以及利用所述里程计的更新周期和所述里程计所采集的里程计数据校正所述运动姿态中的偏航角，并将校正后的偏航角更新为所述运动姿态中的偏航角。本发明还提供相应的终端设备。本发明能够准确估计每个姿态中的偏航角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 姿态 估计 方法 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的姿态估计方法，所述移动机器人包括车体，其中所述车体上固定安装有IMU和里程计，其特征在于，包括：/n对所述IMU所采集的IMU数据进行互补滤波，以估计所述移动机器人的运动姿态，其中所述运动姿态包括偏航角、俯仰角和横滚角；以及/n利用所述里程计的更新周期和所述里程计所采集的里程计数据校正所述运动姿态中的偏航角，并将校正后的偏航角更新为所述运动姿态中的偏航角。/n
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