[发明专利]一种单目视觉定位的IMU辅助跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 201910983829.0 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110645975A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 白立建;李骊 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/18;G01C25/00 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 林哲生 |
| 地址： | 100193 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种单目视觉定位的IMU辅助跟踪方法及装置，在视觉系统初始化完成且IMU在数据稳定时初始化完成后，获取视觉定位结果和IMU定位结果；在视觉跟踪正常且视觉定位时间与IMU定位时间一致的情况下，依据所述视觉定位结果对所述IMU定位结果进行校正；在视觉跟踪失败的情况下，利用所述IMU定位结果辅助视觉定位。视觉跟踪正常时，通过视觉定位结果对IMU定位结果进行校正，提高IMU定位定姿的精度，视觉跟踪失败时，通过利用IMU定位结果辅助视觉定位，提高动态跟踪定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位结果 视觉定位 视觉跟踪 辅助视觉 初始化 校正 单目视觉定位 动态跟踪 时间一致 视觉系统 数据稳定 失败 定姿 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉定位的IMU辅助跟踪方法，其特征在于，包括：/n在视觉系统初始化完成且IMU在数据稳定时初始化完成后，获取视觉定位结果和IMU定位结果；/n在视觉跟踪正常且视觉定位时间与IMU定位时间一致的情况下，依据所述视觉定位结果对所述IMU定位结果进行校正；/n在视觉跟踪失败的情况下，利用所述IMU定位结果辅助视觉定位。/n
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