[发明专利]基于多变量广义最小方差解耦控制的水箱液位控制方法有效
| 申请号： | 201910973177.2 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110687937B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 周平;刘进进;孙霄阳;王良勇;王宏;柴天佑 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G05D9/12 | 分类号： | G05D9/12 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多变量广义最小方差解耦控制的水箱液位控制方法，自动化过程控制技术领域。该方法首先对双容水箱液位传感器的参数进行标定；并求取双容水箱离散模型的参数；然后设计多变量一步超前最优加权解耦控制器，并求解该解耦控制器中各多项式形式的参数矩阵，进而得到最终控制律，完成改进的多变量广义最小方差解耦控制器的设计；最后，将求解的最终控制律输入到双容水箱的控制系统，实现对双容水箱液位的控制。本发明方法能够直接抑制有界可测干扰,消除稳态误差，因而不需要进行前馈控制器的设计，节约了成本；能够直接抑制工业过程中有界可测干扰对双容水箱控制系统的影响，从而消除稳态误差，提高控制精度，具有很高的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多变 广义 最小 方差 控制 水箱 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多变量广义最小方差解耦控制的水箱液位控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：通过实验方法对双容水箱的两个液位传感器的参数进行标定，确定双容水箱两个液位传感器的输入输出线性关系；/n步骤2：双容水箱离散模型参数的求取，具体方法为：/n步骤2.1：双容水箱开环实验数据的采集；/n首先通过双开环实验采集数据，其中包括液位、水泵输入电压PWM占空比、比例阀开度PWM占空比在内的三组数据；/n步骤2.2：双容水箱离散模型参数的辨识；/n步骤3：设计改进的多变量广义最小方差解耦控制器，实现对双容水箱液位的控制，具体方法为：/n步骤3.1：设计多变量一步超前最优加权解耦控制器；/n对于多输入多输出被控对象模型：/nA(z
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