[发明专利]一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法有效
| 申请号： | 201910972815.9 | 申请日： | 2019-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN110682290B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘菲;张景瑞;胡权;张尧;李晓辉;刘维惠;张军 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种闭环机械臂系统的碰撞检测方法，特别涉及一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法，属于机器人技术领域。本发明通过在闭环机械臂系统关节处布置运动传感器测量关节运动信息、布置六维力/力矩传感器测量每个闭环中任意至少一个关节处约束力和约束力矩，并基于动量观测器实现对闭环机械臂系统的碰撞识别和碰撞信息的实时检测。本发明的方法所需传感器均配置于关节处，装配简单、可靠性和灵活性高；本发明的方法无需关节角加速度信息或对高维时变质量特性矩阵求逆，碰撞信息观测结果精度高、时间延迟低；本发明的方法可通过改变观测器增益和碰撞判断阈值，调节观测器性能和检测灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动量 观测器 闭环 机械 系统 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于动量观测器的闭环机械臂系统碰撞检测方法，其特征在于：具体步骤为：/n步骤一：在闭环机械臂系统中配置运动传感器，所述运动传感器用于采集关节的转角
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