[发明专利]一种高精密反转转台装置控制方法

摘要

一种高精密反转转台装置控制方法是一种单轴反转转台装置伺服控制方法，反转转台是用于隔离载体的运动，保持负载设备在使用时达到水平动态基准位置。然而，反转转台伺服系统易受到干扰转矩和载体速度变化影响，常规PID伺服控制方法性能较差无法实现精确控制。本发明针对载体运动过程中的系统扰动问题采用一种滑模变结构控制方法，首先根据电机模型和滑模控制的基本原理设计了以积分式滑模切换函数为切换面的滑模控制器。针对速度扰动干扰问题，考虑具有切换特性的模糊控制器，结合模糊控制和滑模控制的优点消除抖动，从而提高控制系统精度。本发明设计合理，成本低，工作方式简便，易于实现，具有很好的实用性、适用性及重要的工程实用价值。