[发明专利]一种定位误差约束下的飞行器航迹快速规划方法有效
| 申请号： | 201910964810.1 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110794874B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 程琳;吴子馨;栾鑫;花璐璐 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 杜静静 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定位误差约束下的飞行器航迹快速规划方法，包括以下步骤：(1)进行简化假设，(2)根据校正点与出发点所构成的向量在飞行器直线航迹上的投影值大小，给定每一校正点对应的“序”；(3)通过“禁止后退搜索”方法，控制飞行器飞行过程中经过的校正点的“序”依次增大，确保飞行器不经过多余校正点；(4)分析理想状况下飞行器的最大前进距离；(5)在划定的最大距离范围内，筛选满足水平误差校正和垂直误差校正的校正点；(6)在所有满足条件的校正点中，选取“序”最大的k个点；(7)在所选k个点中，进一步选取使得飞行器航迹长度最短的点；(8)判断最后一个校正点与终点的距离是否可保证飞船沿规划轨迹飞行而不产生偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 误差 约束 飞行器 航迹 快速 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种定位误差约束下的飞行器航迹快速规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/n(1)进行适当的简化假设，以方便问题求解；/n(2)根据校正点与出发点所构成的向量在飞行器直线航迹上的投影值大小，给定每一校正点对应的“序”；/n(3)通过“禁止后退搜索”方法，控制飞行器飞行过程中经过的校正点的“序”依次增大，确保飞行器不经过多余校正点；/n(4)分析理想状况下飞行器的最大前进距离，并以此为依据划定每一步搜索校正点的最大前进距离；/n(5)在划定的最大距离范围内，筛选满足水平误差校正和垂直误差校正的校正点；/n(6)在所有满足条件的校正点中，选取“序”最大的k个点；/n(7)在所选k个点中，进一步选取使得飞行器航迹长度最短的点；/n(8)判断最后一个校正点与终点的距离是否可保证飞船沿规划轨迹飞行而不产生偏差。/n
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