[发明专利]一种用于多帧联合检测与跟踪的点迹序列实时滤波方法有效
| 申请号： | 201910961671.7 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110673132B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 杨晓波;刘克柱;杨琪;张鹏辉;汤窈颖;李武军;易伟;孔令讲 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01S13/72 | 分类号： | G01S13/72;G01S7/41;G06F17/14 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，应用于雷达目标检测与跟踪技术领域，为解决现有的处理方法对提升目标跟踪精度缺乏实时性，以及对检测前跟踪算法输出的点迹序列之间的相关性难以计算的问题，本发明首先根据批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列获得属于同一目标相同时刻的点迹集合，然后对点迹集合内的点迹分别作卡尔曼滤波，获得对应的更新的状态估计和后验协方差估计，再基于行列式最小化准则对更新的后验协方差估计求最小值，得到对应的权值，最终利用获得的权值得到加权求和后的状态估计和后验协方差估计，完成对点迹序列的滤波；本发明的方法显著提高了检测前跟踪算法的跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 联合 检测 跟踪 序列 实时 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，其特征在于，包括：/nS1、根据批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列获得属于同一目标相同时刻的点迹集合；/nS2、对步骤S1获得的同一目标相同时刻的点迹集合内的点迹分别作卡尔曼滤波，获得同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计；/nS3、基于行列式最小化准则对同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计求最小值，得到同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新的后验协方差估计对应的权值；/nS4、根据步骤S3得到的各时刻所有的更新的后验协方差估计对应的权值，通过加权求和得到最终的状态估计和后验协方差估计。/n
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