[发明专利]一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置有效
| 申请号： | 201910961369.1 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110806591B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 张子用;孟伟;鲁仁全 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/933 | 分类号： | G01S17/933;G01S19/42 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 张金福 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于同调理论的无人机覆盖搜索方法及搜索装置，所述方法包括：S1：使用GPS按照设定的频率获取其位置信息，生成采样点，以及采样点的网络拓扑；S2：对网络拓扑进行降维，使获得的拓扑图具有最简形式；S3：生成一阶同调矩阵；S4：获得一阶同调阵之后，求解对应的特征值和特征向量，以获得对应空洞区域的顶点序号，确定空洞位置S5：确定空洞位置之后，将位置信息送入飞控中控制电机转动，调整无人机路径，完成对空洞区域的搜索，实现目标区域覆盖。所述装置包括无人机和无人机搭载的GPS系统、TX2开发板、飞控系统、雷达。本发明使用同调理论直接得到空洞顶点序号，确定空洞位置；可提高无人机覆盖搜索的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 同调 理论 无人机 覆盖 搜索 方法 装置 | ||
【主权项】：
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