[发明专利]一种陶瓷金属化定位焊接金属器件的方法有效
| 申请号： | 201910959377.2 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110576278B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 李慧勤;安百江;任莉君;王艳 | 申请（专利权）人： | 宝鸡文理学院 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J11/00;B23K37/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人： | 于波 |
| 地址： | 710000 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种陶瓷金属化定位焊接金属器件的方法，包括如下步骤：基于图像采集模块实现陶瓷件以及金属件图像的采集；基于三维重构模块实现陶瓷件、金属件三维图像的重构；以重构的陶瓷件的中心点为原点绘制三维坐标系；输入标准件参数，并基于标准件参数换算出金属件在三维坐标系的坐标、焊头的动态工作坐标；基于蛇形机械臂当前的姿态参数、金属件在三维坐标系的坐标、焊头的动态工作坐标输出对应的控制命令至带负压吸管的蛇形机械臂Ⅰ和用于夹持焊头的蛇形机械臂Ⅱ，带动金属件、焊头至对应的坐标位置，完成焊接操作。本发明可以实现金属件和陶瓷件焊接位置的精确定位，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 陶瓷 金属化 定位 焊接 金属 器件 方法 | ||
【主权项】：
1.一种陶瓷金属化定位焊接金属器件的方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS1、基于图像采集模块实现陶瓷件以及金属件图像的采集；/nS2、基于三维重构模块实现陶瓷件、金属件三维图像的重构；/nS3、以重构的陶瓷件的中心点为原点绘制三维坐标系；/nS4、输入标准件参数，并基于标准件参数换算出金属件在所述三维坐标系的坐标、焊头的动态工作坐标；/nS5、基于蛇形机械臂当前的姿态参数以及所述坐标输出对应的控制命令至带负压吸管的蛇形机械臂Ⅰ和用于夹持焊头的蛇形机械臂Ⅱ；/nS6、蛇形机械臂Ⅰ接收命令，启动负压吸管带动金属件至对应的坐标位置，蛇形机械臂Ⅱ接收命令，夹持焊头达到对应的坐标位置，完成焊接操作。/n
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