[发明专利]一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910958752.1 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112652062A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 陈伟;李昌;蔡金华 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/521;G01S17/89;G01S17/931;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于扫描到的点云点构建点云地图，得到对应的第一点云地图，从所述第一点云地图中确定预设标志点所对应的至少一个目标点云点；针对所述至少一个目标点云点中的每个目标点云点，基于当前目标点云点与扫描车在当前目标点云点对应的扫描时刻的相对位置关系，以及所述预设标志点的地理位置真值，确定扫描车在不同时刻的校正地理位置序列；基于所述扫描车在不同时刻的校正地理位置序列对所述第一点云地图进行修正；其中，所述预设标志点为设置于拼接位置的点。通过本发明实施例的技术方案，可去除拼接位置处的点云点重影，提高所构建点云地图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 构建 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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