[发明专利]一种滚动多面体张拉整体机器人的综合代价最优路径规划方法在审
| 申请号： | 201910955960.6 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110703748A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 许贤;卢益鹏;罗尧治 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人路径规划技术领域，公开了一种滚动多面体张拉整体机器人的综合代价最优路径规划方法，根据机器人的滚动行进方式与多面体构型特征，预先确定机器人可能的位置、运动路径，获得机器人可能位置、路径图；根据机器人可能位置、路径图，以及地形环境特征，以有向图G＝(V,H)的形式建立路径规划模型，并确定出发点与目标点；运用图论中求两点间最短路径的算法求综合代价最小的路径。本发明适用于以滚动为行进方式的多面体构型的张拉整体机器人，并且综合考虑了距离、地形等因素对路径规划决策的影响，执行图论中求两点间最短路径的算法求得综合代价最小的路径，方法具有有效性和可靠性，并且规划结果在机器人离线状态下仍适用。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 多面体 可能位置 行进方式 最短路径 路径图 滚动 算法 图论 张拉 机器人路径规划 最优路径规划 地形环境 构型特征 规划结果 规划模型 建立路径 离线状态 路径规划 预先确定 运动路径 综合考虑 目标点 有向图 构型 地形 出发点 决策 | ||
【主权项】：
1.一种滚动多面体张拉整体机器人的综合代价最优路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据机器人的滚动行进方式与多面体构型特征，在几何上将机器人表面展开，并在规划范围内对表面展开图进行扩展，预先确定机器人可能的位置与运动路径；/n以表面图上多边形形心代表机器人可能位置节点，以多边形之间的相邻关系为位置节点的连接关系，获得机器人的可能位置、路径图；/n根据机器人的可能位置、路径图，以有向图G＝(V,H)的形式建立机器人路径规划模型，其中V为节点矩阵，H为代价矩阵，并确定出发点与目标点；/n运用图论中求两点间最短路径的算法求综合代价最小的路径，即为路径规划结果。/n
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