[发明专利]一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法有效
| 申请号： | 201910951962.8 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110703747B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 李霖;左辛凯;朱海红;应申;杨帆;苏飞;梁一帆;周刚 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 彭艳君 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明属于自动化技术，具体涉及一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法，包括以下步骤：基于形态学方法构建简化广义Voronoi拓扑地图，找到最佳前沿点，并规划机器人当前位置到最佳前沿点的全局路径，沿全局路径 |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 简化 广义 voronoi 机器人 自主 探索 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于简化广义Voronoi图的机器人自主探索方法，其特征是，包括以下步骤：/n步骤1、基于形态学方法构建简化广义Voronoi拓扑地图，包括：/n步骤1.1、对占据概率栅格地图进行阈值提取，灰度小于经验阈值th
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