[发明专利]一种无重叠视场的多相机标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910951950.5 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110766759B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 宁晓琳;刘艳红;胡佳;王博 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无重叠视场的多相机标定方法及装置，标定板所在的坐标系定义为标定板坐标系；将标定板放置于每个相机的视野中，使相机能够拍摄到所述标定板；计算每个相机坐标系到标定板坐标系的位姿关系，相机坐标系为相机所在的坐标系；利用双经纬仪三维坐标测量系统，分别测量每个标定板上任意n个点在经纬仪坐标下的三维坐标，经纬仪坐标系为第一经纬仪所在的坐标系；选定的n个点在标定板坐标系下的坐标已知，然后利用3D‑3D位姿估计迭代最近点方法求解标定板坐标系和经纬仪坐标的位姿关系，进而得到两个标定板之间的位姿关系；利用相机测量的相机和标定板之间的位姿关系，以及经纬仪标定的两个标定板之间的位姿关系计算两个相机之间的位姿关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 重叠 视场 多相 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无重叠视场的多相机标定方法，其特征在于，包括步骤：/n步骤1：制作两个精度为5um的标定板，标定板所在的坐标系定义为标定板坐标系；/n步骤2：将所述两个标定板分别放置于两个相机的视野中，使所述的两个相机分别能够拍摄到所述的两个标定板，且两个相机没有重叠视场；控制每个所述相机拍摄图片，获得两个相机坐标系分别到对应的两个标定板坐标系的位姿关系，其中，所述相机坐标系为相机所在的坐标系；/n步骤3：将两台经纬仪联合起来组成双经纬仪三维坐标测量系统，分别测量每个标定板上任意n个点在经纬仪坐标下的三维坐标，其中，所述经纬仪坐标系为其中任一台经纬仪所在的坐标系；/n步骤4：选定的n个点在标定板坐标系下的坐标通过标定板的加工尺寸获得，然后利用3D-3D位姿估计迭代最近点ICP(Iterative Closest Point,ICP)理论求解标定板坐标系和经纬仪坐标的位姿关系，得到两个标定之间的位姿关系；/n步骤5：利用步骤2相机测量的相机和标定板之间的位姿关系，以及步骤4经纬仪标定的两个标定板之间的位姿关系计算两个相机之间的位姿关系，完成两个相机之间的标定，通过扩展相机，用同样的方法完成多相机的标定。/n
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