[发明专利]一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车有效
| 申请号： | 201910950676.X | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN111169469B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 尚秉旭;刘洋;陈志新;王洪峰;陈捷;李宇寂;许朝文 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W30/09;B60W30/12;B60W30/18;B60W40/105;B60W40/109;B60W40/114;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶，实现车辆轨迹的精细化规划，同时保证了自动驾驶功能的舒适性、安全性和便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 轨迹 规划 方法 装置 存储 介质 汽车 | ||
【主权项】：
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