[发明专利]一种固定翼无人机舵面测量控制系统

摘要

本发明公开了一种固定翼无人机舵面测量控制系统，由舵面夹紧机构、角度采集和处理模块、舵面测量装置和舵面组成，舵面夹紧机构的上夹紧片与下夹紧片通过螺柱螺纹连接，上夹紧片内侧面与舵面平行贴合连接，下夹紧片上安装楔形块。角度采集和处理模块位于舵面夹紧机构上面，实时将舵面倾斜角度输出；角度采集和处理模块包括倾角传感器、无线蓝牙传输模块和数据处理模块，无线蓝牙传输模块与倾角传感器集成在一起，倾角传感器和上夹紧片连接；数据处理模块为具有蓝牙功能的PC，处理速度快，计算精度高。各模块间的数据通过通信网络单元传输，控制测量装置所处在的位置；采用无线蓝牙传输倾角传感器，可实现水平、垂直方向的测量。

主权项

1.一种固定翼无人机舵面测量控制系统，其特征在于:包括舵面夹紧机构、角度采集和处理模块、楔形块、舵面测量装置和舵面；舵面夹紧机构包括上夹紧片、下夹紧片、螺柱和蝶形螺母；上夹紧片与下夹紧片通过螺柱和蝶形螺母螺纹连接，上夹紧片内侧面与舵面平行贴合连接，下夹紧片上安装楔形块，楔形块斜面夹角与舵面夹角角度一致；角度采集和处理模块位于舵面夹紧机构的上面，角度采集和处理模块实时将舵面倾斜角度输出；角度采集和处理模块包括倾角传感器、无线蓝牙传输模块和数据处理模块，无线蓝牙传输模块与倾角传感器集成在一起，倾角传感器和上夹紧片连接；数据处理模块为具有蓝牙功能的PC；各模块间的数据通过通信网络单元进行传输，控制测量装置所处在的位置；具体步骤如下:/n步骤1.角度采集和处理模块中的倾角传感器和无线蓝牙传输模块集成，共用一套内置的电源供电；倾角传感器为两轴传感器，水平方向的测量范围为±90°，垂直方向的测量范围为±180°，测量精度为0.01°，采用无线蓝牙传输进行数据通信；给倾角传感器和无线蓝牙传输模块上电后，默认当前无线蓝牙传输模块处在配置状态下，且无线蓝牙传输模块提供SPP连接服务。启动PC端的蓝牙模块后，搜索到提供SPP服务的传感器、无线蓝牙传输模块，并选择建立SPP连接；/n步骤2.当传感器上的无线蓝牙传输模块和PC端的蓝牙模块建立连接后，先调节舵面处在零位，当舵面零位满足±0.5°的要求时，PC端的蓝牙模块发送传感器置零指令，传感器上的无线蓝牙传输模块收到控制指令后，对传感器内部的参数进行修改和设定，设置当前倾斜角度为绝对0°，并将倾角传感器切换到测量模式；/n步骤3.调节舵面依次转动0°、±10°、±20°、±25°，并规定舵面向上转动角度为正值，舵面向下转动角度为负值，传感器在各个角度下分别进行角度校准，通过比较倾角传感器的实测角度值和控制指令驱动舵面转动的角度值，分析二者的误差是否符合标准；/n步骤4.传感器校准符合要求后开始进行舵面测量，依次转动舵面到0°、±5°、±10°、±15°、±20°、±25°，传感器将对应角度下的角度信息通过无线蓝牙传输模块发送到PC端的蓝牙模块，PC端的蓝牙模块收到角度数据后，进行角度数据处理，角度数据处理包括数据解码、数据比较和误差计算后生成测试报告；测试报告中显示对应每个角度的控制值和实测值，倾角传感器采集到的角度值，以及二者的误差，合格判据和结果；完成测试。/n