[发明专利]一种工件识别方法、装置及电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910936866.6 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110689535B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 王小刚 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/73;G06V10/44;G06V10/75;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭化雨 |
| 地址： | 261031 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种工件识别方法、装置及设备和介质，该方法包括：对待识别图像进行粗定位，确定待识别图像中的候选感兴趣区域；基于划分条件候选感兴趣区域中各个层次对应的特征点；将第一层次的特征点确定为待匹配特征点，利用预设模板数据对待匹配特征点进行匹配，得到目标匹配度；若目标匹配度小于第一预设阈值，则禁止执行后续匹配过程；若目标匹配度不小于第一预设阈值，则将下一层次的特征点确定为待匹配特征点，返回对待匹配特征点进行匹配的步骤，直至所有层次特征点均匹配完成，得到工件的位姿信息。本申请通过粗定位缩小特征匹配范围；若任一层次特征点的匹配度小于阈值，则不再执行后续匹配过程，避免了无用的工作，提升了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 识别 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种工件识别方法，其特征在于，包括：/n获取待识别图像，并对所述待识别图像进行初始粗定位，确定所述待识别图像中的候选感兴趣区域；/n获取针对所述候选感兴趣区域中特征点的划分条件，并基于所述划分条件确定各个层次对应的特征点；/n将第一层次的特征点确定为待匹配特征点，并利用预设模板数据对所述待匹配特征点进行匹配，得到目标匹配度；/n若所述目标匹配度小于第一预设阈值，则禁止执行后续匹配过程；/n若所述目标匹配度不小于所述第一预设阈值，则将下一层次的特征点确定为所述待匹配特征点，并返回执行所述利用预设模板数据对所述待匹配特征点进行匹配的步骤，直至所有层次的特征点均匹配完成，得到工件的位姿信息。/n
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