[发明专利]一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及驱动方法

摘要

本发明涉及一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置，驱动装置设置在仿生鱼壳内，所述仿生鱼壳由前端的硬质鱼壳和后端的柔性鱼尾组成，所述驱动装置包括主控单元、驱动控制单元、驱动机械单元和检测单元，所述驱动控制单元包括驱动控制电路和电机驱动电路，所述驱动机械单元包括驱动壳体、第一电机、第二电机、鱼尾摆动板和摆动机构；基于一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置的一种两自由度的柔性仿生鱼驱动方法，包括前行驱动方法和转向驱动方法。本发明的目的是为了解决现有仿生机器鱼不能很好的实现全方位游动的问题，提供一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置及其驱动方法。

主权项

1.一种两自由度的柔性仿生鱼驱动装置，驱动装置设置在仿生鱼壳（1）内，所述仿生鱼壳（1）由前端的硬质鱼壳（101）和后端的柔性鱼尾（102）组成，所述驱动装置包括主控单元（2）、驱动控制单元（3）、驱动机械单元（4）和检测单元，所述驱动控制单元（3）包括驱动控制电路和电机驱动电路，其特征在于，所述驱动机械单元（4）包括驱动壳体（6）、第一电机（7）、第二电机（8）、鱼尾摆动板（9）和摆动机构，所述驱动壳体（6）固定设置在硬质鱼壳（101）内，驱动壳体（6）呈前端开口的矩形壳体，驱动壳体（6）的后壁中部横向设置有一字型滑槽，所述第一电机（7）和第二电机（8）分别上下对称固定设置在驱动壳体（6）前端，所述鱼尾摆动板（9）包括前鱼尾摆动板（901）和后鱼尾摆动板（902），所述前鱼尾摆动板（901）前端穿过驱动壳体（6）的滑槽且摆动机构传动连接，前鱼尾摆动板（901）后端开有槽孔，所述后鱼尾摆动板（902）前端通过槽孔与前鱼尾摆动板（901）滑动连接，后鱼尾摆动板（902）后端镶嵌在柔性鱼尾（102）内；/n所述摆动机构包括转轴（10）、轴套（11）、主动伞齿轮（12）、从动伞齿轮（13）和摆动座（14），所述转轴（10）纵向设置在驱动壳体（6）中部，所述摆动座（14）转动套合在转轴（10）中部，摆动座（14）后端与前鱼尾摆动板（901）的前端转动连接，所述从动伞齿轮（13）固定套合在前鱼尾摆动板（901）上，所述轴套（11）和主动伞齿轮（12）的数量均为两个，两个所述主动伞齿轮（12）分别固定设置在两个轴套（11）的一端，两个轴套（11）转动套合在转轴（10）上且相互对称设置在摆动座（14）的上下两侧，两个主动伞齿轮（12）均与从动伞齿轮（13）相互啮合，两个轴套（11）远离主动伞齿轮（12）的一端通过蜗轮蜗杆机构分别与第一电机（7）和第二电机（8）传动连接。/n