[发明专利]一种基于路面连续激光点云的车辙精细三维特征提取方法

摘要

本发明公开了一种基于路面连续激光点云的车辙精细三维特征提取方法，首先用点云数据拟合路面平面，将路面点云数据预处理，进一步生成路面高程特征图像、坡度特征图像和坡向特征图像，综合分析各特征图像中车辙特性，提取出车辙凹槽侧壁边缘线和凹槽底部中线信息。然后基于横断面激光点云扫描线，等间隔连续采样精确提取车辙平面轮廓位置点和横断面轮廓线；以基于点云提取的精确车辙轮廓点为约束，修正基于特征图像提取的连续车辙轮廓线信息。最终用车辙凹槽侧壁边缘线、凹槽底部中线和横断面轮廓线表达车辙精细三维特征。本发明能获取连续精确的车辙位置信息，克服了基于点云提取车辙时非断面处信息缺失的问题。

主权项

1.一种基于路面连续激光点云的车辙精细三维特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：抽样提取一定数量的路面点云数据，粗略拟合路面平面，以路面平面为基准，对路面点云数据高程归一化；/n步骤2：获取路面点云数据的平面投影范围，交互确定尺度信息，生成路面高程特征图像，并对高程特征图像进行基于图像的滤波去噪；/n生成路面坡度特征图和坡向特征图像；/n根据车辙不同位置在三幅特征图像中表现的特征分类；/n通过聚类、去噪、区域生长和图像补全获取包括车辙凹槽侧壁边缘线和凹槽底部中线的连续位置信息；/n步骤3：等间隔获取路面横断面激光点云扫描线，对断面扫描线采用传统的车辙提取方法精细获取车辙局部三位维位置和断面曲线；/n步骤4：以基于路面横断面激光点云扫描线提取的离散精细车辙位置信息为约束，修正基于特征图像提取的连续车辙位置信息，获取连续且更加精细的车辙位置信息；/n用修正后的车辙凹槽侧壁边缘线、凹槽底部中线和车辙断面曲线共同表达车辙三维特征。/n