[发明专利]基于定位板的机器人辅助穿刺系统及穿刺轨迹获取方法有效
| 申请号： | 201910927672.X | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110575253B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 夏鹏;张惟帆;李小虎;牛刚;刘世杰;黄晓玮;赵欣惠;刘昭;党慧 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学医学院第一附属医院 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/32;A61B34/20;A61B34/00;A61B17/34;A61B90/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 孟大帅 |
| 地址： | 710061 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于定位板的机器人辅助穿刺系统及穿刺轨迹获取方法，包括CT扫描仪、机器人、机器人控制器以及定位板；定位板的长轴中心线开设凹槽，并置入钢丝，在顶端上设置有钢丝作为标记物；定位板放置于CT扫描仪机床正确位置；用于辅助CT扫描仪获取扫描对象空间坐标；同时建立的定位板和扫描影像坐标系；机器人末端执行器连接穿刺针，通过定位板坐标系与机器人基坐标系转换，可获取末端执行器中穿刺针的穿刺轨迹；随之机器人可根据轨迹坐标指令进行移动穿刺；本发明可协助医护人员进行穿刺，有助于极大地减少穿刺手术对医护人员经验的依赖，且可精确且简单地获取目标空间坐标，快速形成穿刺轨迹，无需反复调节穿刺角度和穿刺深度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 定位 机器人 辅助 穿刺 系统 轨迹 获取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于定位板的机器人辅助穿刺系统，其特征在于，包括CT扫描仪(3)、机器人(5)、机器人控制器(6)以及定位板(1)；CT扫描仪(3)用于获取穿刺过程中目标区域的扫描图像；机器人控制器(6)与机器人(5)通过I/O接口连接，机器人控制器(6)用于控制机器人(5)的输出端沿着预设路径移动至目标区域；/n定位板(1)设置在CT扫描仪(3)上，CT扫描仪(3)能扫描得到垂直于定位板(1)的影像；所述扫描面垂直于定位板(1)的长度方向，沿定位板(1)的中心线开设凹槽，所述凹槽中设置有钢丝(2)，定位板(1)上设置有标记物(12)；定位板(1)设置在CT扫描仪机床(4)上；定位板(1)用于辅助CT扫描仪(3)的扫描面用于建立定位板和扫描影像坐标系；/n机器人(5)机械臂的自由端设置机器人末端执行器(7)，机器人末端执行器(7)连接穿刺针(8)，机器人末端执行器(7)带动穿刺针(8)向目标区域执行穿刺动作。/n
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