[发明专利]一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置在审
| 申请号： | 201910922750.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110673632A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 李波;陈小乔 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0九研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 42212 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡清堂;陈懿 |
| 地址： | 430205 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置，所述方法包括：采集前方环境的图像序列，采用SLAM算法进行ORB特征提取、特征匹配，实时估计无人机位姿，并构建出稀疏点云地图；将无人机相机前方的障碍物平面划分成二维网格地图，将所述稀疏点云地图中的地图点投影到所述二维网格地图中；根据网格与各个投影点的距离判断二维网格地图中的各个网格是否为可通过网格并分别标记；筛选出可通过区域，计算所述可通过区域与各障碍物的距离，选择距离均超过预设安全阈值的可通过区域为安全区域。本发明可实现无人机自主避障，不依赖于外界的定位信息、环境信息，可快速有效判断出安全区域。 | ||
| 搜索关键词： | 二维网格 网格 安全区域 自主避障 障碍物 点云 稀疏 定位信息 环境信息 距离判断 前方环境 实时估计 特征匹配 特征提取 图像序列 有效判断 点投影 投影点 构建 位姿 预设 算法 相机 视觉 采集 筛选 安全 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1、用无人机机载的单目相机采集前方环境的图像序列，采用SLAM算法对所述图像序列进行ORB特征提取、特征匹配，实时估计无人机位姿，并构建出稀疏点云地图；/nS2、将无人机相机前方的障碍物平面划分成二维网格地图，将所述稀疏点云地图中的地图点投影到所述二维网格地图中；/nS3、根据无人机大小设定搜索半径，根据网格与各个投影点的距离判断二维网格地图中的各个网格是否为可通过网格并分别标记；/nS4、根据无人机大小设定最小通过区域面积，筛选出可通过区域，计算所述可通过区域与各障碍物的距离，选择距离均超过预设安全阈值的可通过区域为安全区域。/n
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