[发明专利]一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法在审
| 申请号： | 201910922595.9 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110670884A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 张润梅;任瑞;袁彬;罗谷安;毕利君;李帅;韦旺;何玉 | 申请（专利权）人： | 安徽建筑大学 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;E04C5/16 |
| 代理公司： | 32358 南京创略知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 230601 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法，1、灌浆机器人系统通过BIM信息模型对进浆口和出浆口位置进行粗略定位；2、机器人运动至机械手作业范围并控制机械手带动灌浆管移动；3、当机械手到达灌浆口附近后，电控箱通过设置在机械手上的摄像头检测到灌浆口的准确位置，驱动机械手将灌浆管插入灌浆口；4、启动灌浆操作，灌浆机器人系统通过处理液位计和泥浆流量计检测的数据来判断是否继续灌浆，控制灌浆的启停；5、灌浆结束后，灌浆机器人系统驱动进浆口机械手和出浆口机械手回退，并驱动封堵机械手夹取柱塞对进浆口和出浆口进行封堵。节省了大量的人力和物力，提高灌浆成功率，保证灌浆质量的稳定性和可控性。 | ||
| 搜索关键词： | 灌浆 机械手 机器人系统 灌浆口 进浆口 出浆口 灌浆管 驱动 封堵 出浆口位置 机器人运动 泥浆流量计 摄像头检测 闭合回路 粗略定位 机械手夹 信息模型 准确位置 处理液 电控箱 可控性 成功率 回退 启停 柱塞 检测 移动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动控制的闭合回路灌浆组件，包括钢筋套筒(2)和灌浆管，所述钢筋套筒(2)设置有出浆口(3)和进浆口(12)，所述出浆口(3)和进浆口(12)分别通过灌浆管与泥浆罐(8)连通，其特征在于，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头(6)，所述出浆口(3)设置有出浆口泥浆流量计(4)且所述进浆口(12)设置有进浆口泥浆流量计(13)，所述泥浆罐(8)设置有液位计，所述出浆口(3)和进浆口(12)通过机械手抓取的柱塞进行封堵。/n
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