[发明专利]一种流钻拧紧设备探孔方法

摘要

本发明公开了一种流钻拧紧设备探孔方法，利用单侧主摄像头获得流钻拧紧设备枪与上层板件中预开孔的相对位置的拍摄图像，拍摄图像中至少包含三个不同位置上的参考点的位置信息，通过信息处理获得拍摄图像中的预开孔边界信息，进而实现预开孔的孔位探测；利用枪头两侧对称设置的摄像头针对在流钻拧紧设备枪的预压力下的预开孔内下层板件的同一位置分别进行拍摄，获得预压力的主摄像头图像和辅助摄像头图像，通过计算实现预开孔的孔深探测。本发明方法在计算机系统的控制下可以实现流钻拧紧设备自动寻孔和测孔深，从而保证铆接成功并提高工作效率。

主权项

1.一种流钻拧紧设备探孔方法，所述探孔是指在利用所述流钻拧紧设备对待铆接零件进行铆接时，针对待铆接零件中带有预开孔的上层板件(1)中的预开孔的位置和孔深进行探测，其特征是按如下步骤进行：/n步骤1、在流钻拧紧设备枪(2)的枪头一侧固定设置主摄像头(6)，利用主摄像头(6)进行拍摄，获得所述流钻拧紧设备枪(2)与上层板件(1)中预开孔的相对位置的拍摄图像；所述拍摄图像中至少包含三个不同位置上的参考点的位置信息，所述参考点是已知空间位置的固定点；/n步骤2、根据边缘像素的明暗程度对所述拍摄图像进行边缘识别，将所述拍摄图像中的暗环判断为预开孔边缘轮廓线，从而获得拍摄图像中的预开孔边界信息；根据所述预开孔边界信息以及各已知信息计算获得各参考点与预开孔边缘上的特征点之间的实际距离；所述特征点是指与一一对应地与各参考点最近的预开孔边缘上的点；/n步骤3、根据由步骤2获得的各参考点与预开孔边缘特征点之间的实际距离以及各参考点的位置坐标进行位置换算，得到各特征点位置坐标，利用各特征点位置坐标计算获得预开孔中心坐标，实现预开孔的孔位探测；/n步骤4、在所述流钻拧紧设备枪(2)的枪头另一侧对称设置辅助摄像头(7)，所述主摄像头(6)与辅助摄像头(7)的中心点处在同一水平高度，主摄像头(6)与辅助摄像头(7)之间的距离为T；将流钻拧紧设备枪(2)的编码尺置为位置n，使流钻拧紧设备枪(2)对待铆接零件产生预压力，调整主摄像头(6)和辅助摄像头(7)的焦距为f，利用主摄像头(6)和辅助摄像头(7)在流钻拧紧设备枪(2)的预压力下针对预开孔内下层板件的同一位置分别进行拍摄；/n步骤5、所述主摄像头(6)和辅助摄像头(7)在拍摄下层板件时，其光轴线与成像平面的交点分别为点x1和点x2，点x1与点x2之间的距离为d，主摄像头(6)和辅助摄像头(7)与下层板件(3)的上表面之间的垂直距离均为z，并有：z＝f T/d；则预开孔的孔深D为：D＝z-n-L，其中：L为摄像头到枪头下压模块(9)之间的固定距离，实现预开孔的孔深探测。/n