[发明专利]一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法有效
| 申请号： | 201910917112.6 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110580057B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;高航;徐达;戚琪;吴迪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法，包括初始化设置UUV主从身份指令，设置队形形成参数，期望队形指令；队形形成后，UUV保持定点、定艏向，并确定主从身份；UUV集群进行位置和艏向信息交互；主UUV对从UUV进行分散机动规划，并发送分散机动目标点；从UUV分散机动，机动完成后告知主UUV；主UUV对从UUV先后进行径向和周向机动规划，并先后发送径向机动和周向机动目标点；从UUV先后进行径向机动和周向机动，机动完成后告知主UUV；主UUV向从UUV发送队形形成成功指令，UUV集群编队队形形成。本发明可使UUV集群从初始随机分布、杂乱无序的形态，快速、安全的形成期望队形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 圆周 分层 规划 uuv 集群 编队 队形 形成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于圆周分层规划的UUV集群编队队形形成方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：初始化，设置UUV主从身份指令，设置队形形成参数，期望队形指令；/n设置的队形形成参数为l
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