[发明专利]一种基于三目视觉的工业部件三维重构方法有效
| 申请号： | 201910916885.2 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110706334B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 谢巍;莫志敏;张浪文 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 广州中瀚专利商标事务所(普通合伙) 44239 | 代理人： | 盖军 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提出一种基于三目视觉的工业部件重构方法，以推动机器视觉技术在工业生产的应用，提高工业机器人自主识别作业环境以及作业部件的能力。具体包括如下步骤：A、特征提取：利用呈直角等腰三角形排列的三个摄像机来获取原始图像，然后利用Canny滤波器的检测方法实现图像梯度方向的特征提取；B、将提取到的图像特征进行关联：首先要分析出需要进行关联的特征；然后使用SAD算法来对特征之间的相似性进行度量；再使用一般配置来对极线关联变换进行计算；最后对相关的像素点的准确性进行计算；C、3D重建：利用B步骤中得到的相关联的像素点得到两条投影射线，并做出所述两条投影射线的公垂线段，以所述公垂线段的中点作为3D点来实现三维重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 工业 部件 三维 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三目视觉的工业部件重构方法，其特征在于包括如下步骤：/nA、特征提取：利用左侧摄像机、右侧摄像机和下方摄像机来获取原始图像，三个摄像机的连线构成包括水平边、垂直边及斜边的直角等边三角形，从而构造出垂直镜像对和水平镜像对两个边缘检测器，其中左侧摄像机分别与右侧摄像机、下方摄像机呈直角关系；然后利用Canny滤波器的检测方法实现图像梯度方向的特征提取；/nB、将提取到的图像特征进行关联：首先要分析出需要进行关联的特征；然后使用SAD算法来对特征之间的相似性进行度量；再使用一般配置来对极线关联变换进行计算；最后对相关的像素点的准确性进行计算；/nC、3D重建：利用B步骤中得到的相关联的像素点得到两条投影射线，并做出所述两条投影射线的公垂线段，以所述公垂线段的中点作为3D点来实现三维重建。/n
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