[发明专利]一种在线带压堵漏的机器人、系统及方法在审
| 申请号： | 201910914710.8 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110605719A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 范衠;陈文钊;游煜根;梁威翔;钟皓宇;谢飞;陈京鸣;邓富荣;侯有钊;符润展;辛佳铭;朱贵杰 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B62D55/065 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种在线带压堵漏的机器人，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块。本发明实施例还公开了一种用于在线带压堵漏的机器人的控制系统。本发明实施例还公开了一种在线带压堵漏的机器人控制系统的方法。采用本发明，使用全局摄像头模块和局部摄像头模块可以令操作人员能安全的从远程观察漏点情况并对漏点实施自动化捻打修复；作业时机械臂换取探针末端和捻打末端可以使管道漏点定位更加准确，捻打修复效果更理想。 | ||
| 搜索关键词： | 在线带压堵漏 漏点 底板 移动模块 机器人 机器人控制系统 局部摄像头 全局摄像头 修复 采集模块 供电模块 控制系统 全局图像 探针末端 远程观察 刀架 机械臂 装载 自动化 安全 | ||
【主权项】：
1.一种在线带压堵漏的机器人，其特征在于，包括移动模块，装载于所述移动模块上的供电模块、底板，安装于所述底板之上的刀架、执行模块、全局图像采集模块；/n所述执行模块包括机械臂、探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器，所述机械臂末端安装有主盘，所述探针末端执行器、捻打堵漏末端执行器均安装有副盘，所述主盘与所述副盘可拆卸连接；/n所述探针末端执行器可拆卸地安装于所述刀架中，所述探针末端执行器上设置有局部图像采集模块；/n所述刀架包括刀架基座、锁紧夹块、刀架气缸、锁紧弹簧，所述刀架气缸为双轴气缸，所述锁紧弹簧套装于所述刀架气缸的外轴上形成自复位，所述锁紧夹块固定安装于所述刀架气缸的内轴上；所述探针末端执行器具有与所述锁紧夹块配合的锁紧槽。/n
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