[发明专利]一种机器人自适应模糊控制方法及系统

摘要

本申请一种机器人自适应模糊控制方法及系统，把逼近误差视作时变的，在改进的模糊逻辑系统中引入时变的逼近误差，实现了对时变误差的补偿以及减少了系统在线运算量；另外，本发明还加入了辅助系统的设计，用于补偿机器人系统的未知输入死区，把输入死区视作未知的模型而非特定的模型，可以自适应处理不同的死区情况，有利于提高机器人系统的轨迹跟踪性能。

主权项

1.一种机器人自适应模糊控制方法，其特征在于，包括：/n设机器人系统的未知连续扰动为时变的函数f(·)，采用如下形式的模糊逻辑系统FLSs逼近f(·)/nF(X)＝θ^Tδ(X_q)，/n其中，δ(X)＝(δ₁(X),δ₂(X),...,δ_N(X))^T∈R^N表示模糊基函数的向量，X_q＝(x₁,x₂,...,x_q)表示近似函数的输入向量，θ＝(θ₁,θ₂,...,θ_N)^T表示未知权向量，N为整数；/n把逼近误差视作时变函数e^*(X_q)，把所述时变函数引入所述机器人系统的设计，则所述机器人系统的连续非线性控制特性表示为f(X_q)＝θ^Tδ(X_q)+e^*(X_q)，其中，e^*(X_q)满足|e^*(X_q)|＜ε_q，则所述机器人系统的未知连续扰动f(·)表示为f＝θ^Tδ+e^*。/n