[发明专利]一种火星探测无人机飞行高度自适应容错控制方法有效
| 申请号： | 201910908410.9 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110618697B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 孙多青;马晓英 | 申请（专利权）人： | 河北科技师范学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 秦皇岛市维信专利事务所(普通合伙) 13102 | 代理人： | 许久利 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种火星探测无人机飞行高度自适应容错控制方法，该方法针对执行器故障设计了基于连续型特征模型的自适应容错控制器，其通过以下步骤实现：(1)根据在速度坐标系下火星探测无人机的纵向运动方程建立其连续型特征模型；(2)利用参数估计算法对连续型特征模型的系数进行在线辨识，得到连续型特征模型系数的估计值；(3)根据连续型特征模型系数的估计值设计自适应容错控制器；(4)由自适应容错控制器得到控制力矩，并将其施加到火星探测无人机的控制系统以控制飞行高度。使用该方法能确保故障发生前、后的控制精度均很高，且降低了控制器设计的复杂性，简化了控制计算，提高了控制的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 火星 探测 无人机 飞行 高度 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种火星探测无人机飞行高度自适应容错控制方法，其特征在于通过以下步骤实现：/n第一步，根据(1)式所给出的在速度坐标系下火星探测无人机的纵向运动方程，建立由(4)式所描述的连续型特征模型：/n
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