[发明专利]一种列车车体门窗的2D激光定位方法

摘要

一种列车车体门窗的２Ｄ激光定位方法，包括一个对列车的车体进行标定测量的过程；先手动将AGV车移动到工作位，目测定位，将门窗框体的中心处设置为机械手基坐标原点；示教机械手进行操作，保存机械手的轨迹作为工作轨迹；示教机械手进行标定测量，标定测量是在框体每条边的３等分处，示教机械手带着２Ｄ传感器扫描框体的２Ｄ轮廓并记录数据，然后计算出框体的６自由度坐标值，作为标定位置值；保存机械手的标定测量路径作为后续的测量工作的路径；然后移动AGV车到各个工位进行操作，计算当前框体坐标与标定位置值之间的坐标偏差，调用机械手的工作轨迹，并补偿坐标偏差，得到新的工作轨迹。本发明提高了系统的鲁棒性及易用性，易于标定。

主权项

1.一种列车车体门窗的2D激光定位方法，其特征在于包括如下步骤：/n1)将机械手固定在自动导引运输车上，将2D激光传感器与操作工具固定于机械手的末端夹具上；/n2)对列车的车体门窗框体进行标定测量，所述标定测量的过程包括：/n第一步，手动将自动导引运输车移动到工作位，目测定位，将列车车体的门窗框体的中心处设置为机械手基坐标原点；/n第二步，示教机械手进行安装或加工操作，保存机械手的轨迹作为安装或加工的工作轨迹；/n第三步，示教机械手进行标定测量，所述的标定测量是在列车的车体窗框的框体每条边的3等分处，示教机械手带着2D传感器在垂直于框体边沿方向扫描框体的2D轮廓记录数据，然后计算出框体的6自由度坐标值，作为标定位置值；保存机械手的标定测量路径作为后续的测量工作的路径；/n3)然后移动自动导引运输车到各个工位进行测量或加工操作，所述的测量或加工操作包括，将自动导引运输车移动到工作位，利用机械手调用标定测量路径，扫描列车门窗框体边框，记录2D轮廓数据，计算当前框体的6自由度坐标，其过程与步骤2)中第三步的标定测量过程相同，计算当前框体坐标与标定位置值之间的坐标偏差，调用机械手的安装或加工工作轨迹，并补偿所述的坐标偏差，得到新的工作轨迹，然后机械手运行新的工作轨迹进行安装或加工工作。/n