[发明专利]一种基于双目视觉的管件自动抓取方法有效
| 申请号： | 201910904566.X | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110751691B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李安虎;李乔 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/13 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈源源 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双目视觉的管件自动抓取方法，使用的装置包括上位机、六自由度机械臂装置，以及由左相机和右相机组成的双目相机系统，该方法首先通过图像差分运算获取管件伸出端部特征，然后通过立体视觉获取视差信息，解算出管件伸出端部在相机坐标系中的三维位置，最后将相机坐标系下的管件伸出端的位置坐标转换到机械臂坐标系中，最终引导六自由度机械臂装置抓取目标管件的伸出端部。与现有技术相比，本发明利用双目视觉模拟人眼的优点，可通过视觉获取空间点的三维信息，通过视觉测量的方法指导机械臂运动，实现工业产品加工流程的自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 自动 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的管件自动抓取方法，使用的装置包括上位机、六自由度机械臂装置，以及由左相机和右相机组成的双目相机系统，其特征在于，该方法首先通过图像差分运算获取管件伸出端部特征，然后通过立体视觉获取视差信息，解算出管件伸出端部在相机坐标系中的三维位置，最后将相机坐标系下的管件伸出端的位置坐标转换到机械臂坐标系中，最终引导六自由度机械臂装置抓取目标管件的伸出端部。/n
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