[发明专利]一种地铁车辆门系统的动态平稳性分析方法及装置

摘要

本发明公开了一种地铁车辆门系统的动态平稳性分析方法及装置，基于双目视觉测量系统求解激光器投影生成的动态目标点的三维位姿信息，通过线阵激光器投射的激光光条与地铁列车门上的竖直胶条相交形成目标点，利用图像处理算法提取图像中目标点的坐标，根据图像坐标实现目标点的三维重建，通过调整分析不同时刻处理结果，实现车辆门系统的动态运行状况分析，完成其动态检测。本发明测量精度高，便携性强，可靠性高，有效解决了地铁车辆门系统运行平稳状态的在线动态分析，对保障地铁安全运营和乘客的生命财产安全具有重要意义。

主权项

1.一种地铁车辆门系统的动态平稳性分析方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤A、图像获取：激光器发出的激光光条，光条中心线与地铁车门门边的竖直黑色胶条边缘形成两个交点，该交点记为目标点，在车门开启或关闭过程的任意时刻t，触发并启动双目立体视觉测量系统中像机工作，分别获取带有激光光条的车门图像；/n步骤B、亚像素提取并拟合线条方程：利用Steger算法精确提取带有激光光条的车门图像亚像素，包括光条中心线的亚像素位置和边缘方向，根据提取出的光条中心线的亚像素位置，拟合求出光条中心线分别在两幅图像中的直线方程；/n步骤C、求出两个目标点在图像中的坐标：利用Hough变换求取列车车门两扇门边的竖直黑色胶条边缘在两幅图像中的直线方程，结合步骤B中求出的光条中心线的直线方程，求出两个目标点分别在两幅图像中的坐标；/n步骤D、初始化双目立体视觉测量系统：根据步骤A中两幅图像对双目立体视觉测量系统进行标定，求出两个像机的内参数和外部结构参数；/n步骤E、求出在时刻t两个目标点在实际三维空间中的距离：在双目立体视觉测量系统中，结合步骤D中像机标定结果，由步骤C中每个目标点在双目像机中的图像坐标，可以分别实现t时刻两个目标点的三维重建，求取在时刻t两目标点之间的三维距离d