[发明专利]一种面向机械手的双向柔性传动机构

摘要

本发明公开了一种面向机械手的双向柔性传动机构，属于机械技术领域，其包括：电机、刚性轮毂、柔性栅栏、第一传动绳索、第二传动绳索及机械手指；电机安装于机械手掌内部，且电机的轴穿过刚性轮毂的中心轴；柔性栅栏布置于刚性轮毂的外侧；第一传动绳索由刚性轮毂引出，穿过柔性栅栏后，分别穿过机械手指的各指节，并连接于机械手指的收缩端，并在刚性轮毂旋转时缠绕在柔性栅栏上；第二传动绳索由刚性轮毂引出后，分别穿过机械手指的各指节，连接于机械手指的复位端，且第二传动绳索在刚性轮毂旋转时以和第一传动绳索相反的旋向缠绕于刚性轮毂上。本发明可以在保证机械手指快速性和力量的前提下，用一个电机便能实现机械手指的收缩和复位。

主权项

1.一种面向机械手的双向柔性传动机构，其特征在于，包括：电机、刚性轮毂、柔性栅栏、传动绳索及机械手指；/n其中，所述传动绳索包括第一传动绳索及第二传动绳索；所述电机安装于机械手掌内部，且所述电机的轴穿过所述刚性轮毂的中心轴；所述柔性栅栏布置于所述刚性轮毂的外侧；所述第一传动绳索由所述刚性轮毂引出，穿过所述柔性栅栏后，分别穿过所述机械手指的各指节，并连接于所述机械手指的收缩端，在所述刚性轮毂旋转时缠绕在所述柔性栅栏上；所述第二传动绳索由所述刚性轮毂引出后，分别穿过所述机械手指的各指节，连接于所述机械手指的复位端，且所述第二传动绳索在所述刚性轮毂旋转时以和所述第一传动绳索相反的旋向缠绕于所述刚性轮毂上。/n