[发明专利]一种变电站巡检机器人系统及巡检方法在审
| 申请号： | 201910892668.4 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110605718A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;吴迪;文博;张浩;洪梅子;杨增力;黎恒烜;叶庞琪;汤小兵;陆小荣;徐海涛 | 申请（专利权）人： | 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;南京国电南思科技发展股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 42113 武汉楚天专利事务所 | 代理人： | 孔敏 |
| 地址： | 430077 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种变电站巡检机器人系统及巡检方法，该系统包括移动机构、信息采集机构、控制机构。信息采集机构包括位于移动平台上的升降支架，以及安装在升降支架顶部的二次设备信息采集装置。控制机构包括安装在移动平台上的控制器、二维激光雷达以及循迹传感器。控制器接收二维激光雷达输出信号后首先采用SLAM导航算法生成场景地图并进行同步定位，然后进行巡检路径规划来控制巡检机器人依次运动到各二次设备所在位置，再根据循迹传感器输出信号来对巡检机器人的位姿进行调整，驱动巡检机器人达到预设标志位置后控制二次设备信息采集装置工作。本发明能够在狭小路径自由穿梭，自动完成各二次设备的运行状态及信息采集。 | ||
| 搜索关键词： | 二次设备 巡检机器人 二维激光雷达 信息采集机构 信息采集装置 循迹传感器 升降支架 输出信号 移动平台 控制器 变电站巡检机器人 标志位置 场景地图 导航算法 同步定位 信息采集 巡检路径 移动机构 运行状态 自动完成 位姿 巡检 预设 驱动 自由 规划 | ||
【主权项】：
1.一种变电站巡检机器人系统，其特征在于：包括移动机构、信息采集机构、控制机构；/n其中，所述移动机构包括位于底部的移动平台，所述移动平台包括对称布置的四个麦克纳姆轮，所述四个麦克纳姆轮分别由电机单独驱动；/n所述信息采集机构包括位于所述移动平台上的升降支架，以及安装在所述升降支架顶部的二次设备信息采集装置；/n所述控制机构包括安装在移动平台上的控制器、二维激光雷达以及循迹传感器，所述二维激光雷达和循迹传感器连接到所述控制器；所述控制器用于接收二维激光雷达输出信号后首先采用SLAM导航算法生成场景地图并进行同步定位，然后根据所述场景地图中二次设备的位置进行巡检路径规划来控制巡检机器人依次运动到各二次设备所在位置，所述控制器再根据循迹传感器输出信号来对巡检机器人的位姿进行调整，驱动所述巡检机器人达到预设标志位置后控制所述二次设备信息采集装置工作。/n
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