[发明专利]无人机与车辆协同下交通巡逻任务分配的优化方法

摘要

本发明提供一种无人机与车辆协同下交通巡逻任务分配的优化方法，该方法包括：获取异构任务集合；构建无人机与车辆协同执行异构任务集合的路径规划模型；计算车辆单独完成异构任务集合中所有巡逻任务时的最短路径；根据目标最短路径、预设约束条件和预设启发式分配算法，逐个确定异构任务集合中的每一个任务是否分配给无人机，得到在实现优化目标时无人机和车辆各自执行的任务，并输出车辆和无人机共同完成异构任务集合中所有巡逻任务时车辆和无人机各自的最优路径。本发明采用两阶段求解过程，并采用启发式算法选择任务分配给无人机，这种方法相对于其他求解算法，更加容易地求得最优路径。