[发明专利]一种魔方机器人机械手

摘要

本发明涉及机器人领域，公开了一种魔方机器人机械手。魔方机器人机械手包括支撑台、夹持装置和驱动装置。夹持装置相对设置在两个支撑台上，每个夹持装置包括一个气动手指和两个夹持件，两个夹持件分别相对且可拆卸安装在气动手指的两个夹爪上，相邻的两个夹持件之间形成用于夹持魔方的夹持区域。驱动装置用于驱动相应的夹持装置旋转。夹持区域的夹持距离与魔方对应的边长保持相等。本发明的魔方机器人机械手的夹持部件采用的是气动手指，其提供的夹紧力相较于舵机更大，并且气动手指的爪间与魔方的接触面积更大，可以减小魔方在夹持过程中的晃动，使魔方的夹持更加稳固。

主权项

1.一种魔方机器人机械手，其用于实现魔方的夹持以及翻转，其特征在于，所述魔方机器人机械手包括：/n两个相对设置的支撑台；/n两个夹持装置，两个所述夹持装置相对设置在两个所述支撑台上，支撑台与水平面呈45°角，以确保正确的夹持位置，每个所述夹持装置包括一个气动手指和两个夹持件，两个所述夹持件分别相对且可拆卸安装在所述气动手指的两个夹爪上，相邻的两个所述夹持件之间形成用于夹持所述魔方的夹持区域；所述夹持区域的夹持距离与所述魔方对应的边长保持相等；以及/n两个驱动装置，两个所述驱动装置分别设置在两个所述支撑板上，每个所述驱动装置包括减速组件和驱动电机，所述减速组件固定在所述支撑台上，所述驱动电机的输出轴通过所述减速组件驱动所述气动手指旋转；所述减速组件包括壳体、主动轴、从动轴、主动齿轮和从动齿轮，所述壳体固定在所述支撑台上，所述主动轴和从动轴相对平行且转动设置在所述壳体内，所述主动轴的一端通过联轴器与所述驱动电机的输出轴传动连接；所述从动轴远离所述驱动电机的一端通过一个圆盘与所述气动手指连接；所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，且分别套接固定在所述主动轴和所述从动轴上；/n其中，每个所述夹持件包括连接部和夹紧部，所述连接部与所述夹爪延伸方向的相对外侧连接；所述夹紧部整体呈L形结构，所述夹紧部转角处短边的一端与所述连接部远离所述支撑台的端部垂直连接。/n