[发明专利]棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置

摘要

棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机和多个杆群组件等；杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、多个滑杆单元和多个棘爪单元；滑杆单元包括滑杆、套管和两个簧件；棘爪单元包括转轴、棘爪、簧件和拉动件。该装置可实现对物体大小和形状的自适应，对不同方向放置的物体可有效抓持，对物体位置不敏感；在抓取时利用棘爪约束第一簧件，仅释放第二簧件，确保滑杆对物体的抓持力在预设的一定范围内，该力不至于过大，抓取物体时不伤害物体，减少抓持内耗；利用分组转动套管实现平动抓取物体，有效抓取薄板类物体；抓持释放快速、稳定，控制容易，成本低。

主权项

1.一种棘爪锁力分组转动平抓多杆自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、第一电机、第二电机、第一传动机构、第二传动机构、滑块和q个杆群组件；每个杆群组件包括传动轴、齿轮、套筒、转盘、m个滑杆单元和m个棘爪单元，所述齿轮、套筒分别套固在传动轴上，所述转盘滑动套接在传动轴上；其中，q为大于2的自然数，m为大于2的自然数；/n所有所述传动轴均分别套设在基座中并相互平行，位于不同传动轴上的q个齿轮依次啮合；所述第一电机固接在基座上，第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与其中一个传动轴相连；所述第二电机固接在基座上，第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与滑块相连，在运动行程中所述滑块与所有转盘相连并带动转盘沿相应的传动轴滑动；/n每个滑杆单元包括第一簧件、第二簧件、滑杆和套管，所述滑杆滑动镶嵌在相应的套筒中，并且所述滑杆的滑动方向与相应的传动轴的中心线相互平行；所述滑杆设有棘齿；所述套管滑动套接在滑杆上；所述第一簧件的两端分别连接滑杆和相应的套筒，所述第二簧件的两端分别连接滑杆和相应的套管；每个棘爪单元包括转轴、棘爪、第三簧件和拉动件，所述转轴套设在相应的套筒中，所述棘爪套接在转轴上，所述棘爪与棘齿啮合，所述第三簧件的两端分别连接棘爪和相应的套筒；所述拉动件设置在相应的套筒中，其端部与相应的棘爪相连、其另一端部与相应的转盘相连；所述第一簧件使得所连接的滑杆倾向于远离相应的套筒，所述第二簧件使得所连接的套管倾向于远离相应的滑杆，所述第三簧件使得所连接的棘爪倾向于靠向相应的滑杆。/n