[发明专利]一种无人驾驶控制方法、装置及服务器有效
| 申请号： | 201910874675.1 | 申请日： | 2019-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN110688920B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 郑鑫宇 | 申请（专利权）人： | 宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 315336 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人驾驶控制方法、装置和服务器，其中，所述方法包括获取当前车辆所在环境下的参考工况数据，确定所述当前车辆的当前时间段的工况数据与所述参考工况数据间的误差，基于优化模型和所述误差对所述参考工况数据进行优化处理，得到所述当前车辆驾驶控制的参考工况数据中状态数据的状态权重和参考工况数据中控制数据的控制权重，基于所述状态权重、所述控制权重、所述参考工况数据中的状态数据和控制数据以及所述当前车辆的当前时间段的状态数据，确定所述当前车辆的控制数据，利用所述控制数据控制所述当前车辆的驾驶，本申请能够对无人驾驶车辆进行实时最合理的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 控制 方法 装置 服务器 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车辆所在环境下的参考工况数据；/n确定所述当前车辆的当前时间段的工况数据与所述参考工况数据间的误差；/n基于优化模型和所述误差对所述参考工况数据进行优化处理，得到所述当前车辆驾驶控制的参考工况数据中状态数据的状态权重和参考工况数据中控制数据的控制权重；/n基于所述状态权重、所述控制权重、所述参考工况数据中的状态数据和控制数据以及所述当前车辆的当前时间段的状态数据，确定所述当前车辆的控制数据；/n利用所述控制数据控制所述当前车辆的驾驶；/n其中，所述优化模型包括基于工况训练数据对预设深度学习网络进行训练得到的模型，所述工况训练数据包括不同环境下不同时间段的工况数据和所述工况数据中状态数据的状态权重和参考工况数据中控制数据的控制权重。/n
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