[发明专利]一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法有效
| 申请号： | 201910870854.8 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110705388B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;于春磊;江昆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V20/56;G06V20/40 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，首先实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，得到自车坐标系下目标车辆的运动状态；然后计算地面坐标系下目标车辆运动状态，提取当前时刻目标车辆的换道意图特征量；根据上述换道意图特征量初步识别目标车辆的换道结果；对初步识别结果采用多项式拟合与最优化方法预测目标车辆运动轨迹；将符合匀加速运动约束的运动轨迹作为目标车辆参考运动轨迹，计算目标车辆预测运动轨迹与参考运动轨迹的累积距离偏差，以此校核初步识别结果作为最终的目标车辆换道识别结果。本发明提高了观测噪声下目标车辆换道识别的准确率，增强了目标车辆换道识别方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预测 反馈 辅助 驾驶 目标 车辆 识别 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1通过搭载在智能网联汽车上的传感器系统实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，经过车道线识别和目标检测跟踪算法处理后得到自车坐标系下当前时刻目标车辆的运动状态和道路车道线方程；/nS2根据上述自车坐标系下当前时刻目标车辆的运动状态和道路车道线方程，计算地面坐标系下当前时刻目标车辆运动状态和目标车辆矩形包络框，提取地面坐标系下当前时刻目标车辆的换道意图特征量；所述换道意图特征量包括目标车辆质心沿垂直于道路车道线方向的横向速度v
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