[发明专利]一种三自由度广义球面并联机构在审
| 申请号： | 201910868664.2 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110434840A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 张建军;刘承磊;戚开诚;牛建业;郭士杰;刘旭升;刘秀莹;曹益 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，整体视为动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：用于控制动平台绕动球心的运动的ABAA型支链和用于控制动球心绕定球心的运动的ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。该机构灵活度与运动精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 球心 球面并联机构 并联机构 三自由度 动平台 球面连杆 球面运动 重合 连杆组成 不重合 静平台 灵活度 轴心线 相交 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度广义球面并联机构，包括：动平台、静平台和支链；其特征在于，该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，且两个球心之间的距离为一可调节定值，整体视为动平台绕动球心做自由度为1的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；三自由度广义球面并联机构支链具有两种类型，分别为：用于控制动平台绕动球心的运动的ABAA型支链和用于控制动球心绕定球心的运动的ABA型支链，ABA型支链有两条，ABAA型支链有一条；所有支链均由A型连杆和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，其两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆在广义并联机构中视为双球心球面连杆，即B型连杆具有两个广义球心，分别为B杆定球心与B杆动球心，在此定义B型连杆的两个广义球心所连结成的线段为“双心线段”，“双心线段”的长度为“双心距”，同一并联机构中的所有B型连杆的“双心距”相等，且运动过程所有B型连杆的“双心线段”始终完全重合，即所有B杆定球心重合组成并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成并联机构的动球心。
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