[发明专利]一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂在审
| 申请号： | 201910867947.5 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110522517A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 朱皓阳;冯哲;吴荣谦;吕毅;梅雪松;孙昊;李宇;耿涛;马锋;董鼎辉 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学医学院第一附属医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 61255 西安匠成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 赵亚飞<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 710061 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂。包括操作单元和传动单元；传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；操作单元包括钳夹机构与中空关节；钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成。本发明提供了一种结构简单，体积小，重量轻，造价低的微创手术机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 传动丝线 钳夹 传动单元 钳夹机构 微创手术机械臂 关节 摆动关节 操作单元 中空关节 上臂 下臂 右钳 左钳 控制操作单元 单孔腹腔镜 空心圆柱体 半圆啮合 齿轮连接 依次连接 钳夹柄 体积小 与操作 重量轻 组连接 中空 | ||
【主权项】：
1.一种用于单孔腹腔镜环境下的微创手术机械臂，其特征在于：包括操作单元和传动单元；所述传动单元与操作单元通过用于控制操作单元活动的传动丝线组连接；所述传动丝线组包括钳夹关节传动丝线、上臂传动丝线、下臂传动丝线、中空传动丝线；/n所述传动单元为空心圆柱体；所述空心圆柱体内部设置有第一运动平台；所述第一运动平台上设置有用于提供动能的第一电机；所述第一运动平台下方设置有第二运动平台；所述第二运动平台上设置有用于提供动能的第二电机；所述第二运动平台下方设置有第三运动平台；所述第三运动平台上设置有用于提供动能的第三电机；所述第三运动平台下方设置有第四运动平台；所述第四运动平台上设置有用于提供动能的第四电机；/n所述操作单元包括钳夹机构与中空关节；所述钳夹机构与中空关节通过两个设置在传动单元空心圆柱体顶端的半圆啮合齿轮连接；/n所述钳夹机构包括由下至上依次连接的下臂摆动关节、上臂摆动关节及钳夹关节；/n所述钳夹关节包括左钳夹与右钳夹；所述左钳夹与右钳夹均由钳夹与钳夹柄组成；/n所述左钳夹与右钳夹通过钳夹轴固定连接；所述左钳夹钳夹柄与右钳夹钳夹柄之间设置有弹簧固定座；所述弹簧固定座与左钳夹钳夹柄和右钳夹钳夹柄之间分别设置有用于撑开钳夹关节的微型弹簧；所述左钳夹钳夹柄底端与右钳夹钳夹柄底端均设置有用于控制钳夹关节活动的钳夹关节传动丝线；所述钳夹关节传动丝线通过上臂摆动关节和下臂摆动关节与第一运动平台连接；/n所述上臂摆动关节包括上臂空心圆柱壳体、设置在上臂空心圆柱壳体内的上臂穿线螺栓和上臂连接穿线轴；所述上臂穿线螺栓上设置有上臂传动丝线；所述上臂传动丝线通过下臂摆动关节与第二运动平台连接；/n所述下臂摆动关节包括下臂空心圆柱壳体、设置在下臂空心圆柱壳体内的下臂穿线螺栓和下臂连接穿线轴；所述下臂穿线螺栓上设置有下臂传动丝线；所述下臂传动丝线与第三电机连接。/n
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