[发明专利]一种协同定位方法及系统、定位设备、存储介质

摘要

本发明具体涉及一种基于三维地图辅助GNSS的协同定位方法及系统、定位设备、存储介质，结合光线追踪算法和双差分法，利用光线追踪算法获得道路使用者的绝对位置，对道路使用者所处区域均匀地网格化，对网格的伪距进行NLOS误差校正得到修正值，对属于不同道路使用者的网格进行两两随机配对，对网格的伪距修正值使用双差分法计算，并计算网格对的后验概率，通过加权平均计算得到道路使用者的相对距离，纠正了因NLOS效应引起的误差和其余异常误差；引入因子图作为定位问题的优化决策，确定每个约束的不确定度，通过代价函数计算定位结果。

主权项

1.一种基于三维地图辅助GNSS的协同定位方法，其特征在于，包括：根据道路使用者的原始GNSS数据确定所述道路使用者的绝对位置；基于数字地形模型与实际场景的映射关系，在所述绝对位置附近为所述道路使用者选取一网格组，所述网格组包含m个网格，m为大于1的自然数；校正所述网格的伪距的非视距NLOS误差得到所述网格的伪距修正值；对于任意两个道路使用者，将一个道路使用者的网格组内每个网格分别与另一个道路使用者的网格组内各个网格分别配对，得到m×m个网格对；根据所述伪距修正值计算所述网格对中网格之间的相对距离计算网格对的后验概率利用所述m×m个网格对各自的后验概率计算所述m×m个网格对的相对距离的加权平均值，得到所述两个道路使用者的相对距离，其中下标n_a和n_b表示属于不同网格组的两个网格；针对所述两个道路使用者中的任意一个道路使用者，构建因子图，利用所述道路使用者的绝对位置和所述两个道路使用者的相对距离表示所述因子图的约束，利用GNSS定位误差预测地图评估每个约束的不确定度，优化所述因子图并输出所述道路使用者的定位结果。