[发明专利]一种柔顺机械手及其抓取作业方法

摘要

本发明公开了一种柔顺机械手及其抓取作业方法，包括壳体，所述壳体内部安装有运动控制模块，所述运动控制模块电性连接有驱动单元，所述驱动单元动力连接有传动模块，所述传动模块包括底板，所述底板上贯穿安装有传动轴，所述传动轴一端与所述驱动单元动力连接，所述传动轴上通过轴承安装有力矩调整大齿轮，所述力矩调整大齿轮啮合连接有力矩调整小齿轮，所述力矩调整小齿轮与所述驱动单元动力连接，所述传动轴一端伸出所述壳体动力连接有手爪，为手爪抓取物体提供动力。能够在不改变电机驱动参数的前提下，根据夹持力与力矩调整电机的微定位转角之间的关系控制夹持力，实现抓取作业的柔顺定位，而不依赖于外加力信号，大大简化系统结构。

主权项

1.一种柔顺机械手，其特征在于：包括/n壳体，/n运动控制模块，安装于所述壳体内部；/n驱动单元，安装于所述壳体内部，所述驱动单元电性连接所述运动控制模块；/n传动轴，一端与所述驱动单元动力连接；/n力矩调整大齿轮，通过轴承安装于所述传动轴上，所述力矩调整大齿轮端面内设置有第一螺线滑槽和第二螺线滑槽；/n两力矩调整连杆，分别安装于所述第一螺线滑槽和第二螺线滑槽内部；/n两力矩调整支撑单元，分别与两所述力矩调整连杆连接，所述力矩调整支撑单元包括：/n支撑块，呈“工”型结构，所述支撑块与所述传动轴同轴固定；/n两支撑杆，对称分布于所述支撑块两侧；/n两滑块，分别套设于两所述支撑杆上，两所述滑块分别与所述力矩调整连杆连接；/n调刚弹簧，设置于所述滑块的两端；/n力矩调整小齿轮，与所述力矩调整大齿轮啮合连接；所述力矩调整小齿轮与所述驱动单元动力连接；/n传动模块，与所述驱动单元动力连接，所述传动模块包括底板，所述传动轴贯穿安装于所述底板上；/n手爪，动力连接于所述传动轴伸出所述壳体的一端，传动轴为手爪的抓取动作提供动力；/n先进行初定位，再通过力矩调整小齿轮带动力矩调整大齿轮旋转，改变调刚弹簧的压缩量，实现二次柔顺定位及抓取作业。/n