[发明专利]一种电控单向弯曲型变形-变刚度一体化驱动器在审
| 申请号： | 201910853243.2 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110474565A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 董旭峰;李博;马宁 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | H02N2/12 | 分类号： | H02N2/12 |
| 代理公司： | 21200 大连理工大学专利中心 | 代理人： | 温福雪;侯明远<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电控单向弯曲型变形‑变刚度一体化驱动器，属于软体机器人技术领域。该电控单向弯曲型变形‑变刚度一体化驱动器包括电致变形层、电致变刚度层及柔性电极三种功能层；自上而下依次为上层柔性电极、电致变形层、中层柔性电极、电致变刚度层、下层柔性电极，各层之间采用粘接连接；电致变形层所用材料为介电弹性体；电致变刚度层所用材料为电流变材料，包括电流变液、电流变凝胶及电流变弹性体。本发明与现有气动式变形‑变刚度一体化驱动器相比，具有结构简单、调控精确、响应迅速、控制方便、受环境影响小的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 变刚度 柔性电极 一体化驱动器 电致变形层 电致 变形 单向弯曲 电控 机器人技术领域 电流变弹性体 电流变材料 介电弹性体 电流变液 环境影响 控制方便 粘接连接 电流变 功能层 气动式 凝胶 软体 下层 上层 中层 响应 调控 | ||
【主权项】：
1.一种电控单向弯曲型变形-变刚度一体化驱动器，包括电致变形层、电致变刚度层及柔性电极，其特征在于：/n所述的电控单向弯曲型变形-变刚度一体化驱动器自上而下由上层柔性电极(1)、电致变形层(2)、中层柔性电极(3)、电致变刚度层(4)和下层柔性电极(5)依次层叠粘接而成；/n所述的上层柔性电极(1)、中层柔性电极(3)和下层柔性电极(5)采用的材质为涂覆碳膏、导电聚合物、导电水凝胶或导电银浆；/n所述的电致变形层(2)采用的材质为介电弹性体；/n所述的电致变刚度层(4)采用的材质为电流变液、电流变凝胶或电流变弹性体；所述的电流变液是纳米介电颗粒与绝缘油的混合物，二者的体积比为1:9～3:2；所述的电流变凝胶是纳米介电颗粒与水凝胶的混合物，二者的体积比为1:9～3:2；所述的电流变弹性体是纳米介电颗粒与橡胶的混合物，二者的体积比为1:9～1:1；/n在上层柔性电极(1)和中层柔性电极(3)之间施加电场，电致变形层(2)在Maxwell效应作用下发生变形；此时保持中层柔性电极(3)与下层柔性电极(5)之间电场为零，电致变刚度层(4)为较软的状态，且随电致变形层(2)协同变形；随后，在中层柔性电极(3)与下层柔性电极(5)之间施加电场，电致变刚度层(4)为较刚的状态，从而约束电致变形层(2)，使其保持变形后的状态稳定。/n
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