[发明专利]一种车辆自动循迹控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201910852932.1 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN112486156B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 袁希文;张新锐;胡云卿;王发林;黄瑞鹏;李晓阳;龙腾蛟;李晓光 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 叶诚 |
| 地址： | 412001 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种考虑时间延迟的车辆自动循迹控制系统及方法，所述控制系统包括定位信息获取单元、定位信息识别单元、车辆位置计算单元、路径偏差计算单元、PID控制单元和转向控制单元；所述控制方法无需提前获知全局路径点的坐标，仅需建立车辆局部坐标系，获取车辆与虚拟轨道的相对位置，即可通过车辆运动学模型和延迟预测模型计算出车辆在延迟后的位置信息，进而获得期望方向盘转角，从而实现车辆头轴精确跟随虚拟轨道行驶，在减少设备成本的同时提高了循迹控制的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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