[发明专利]扑翼机的转向控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910850567.0 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110550206B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 蔡毓;杨颖 | 申请（专利权）人： | 南宁蜂虎科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C33/02 | 分类号： | B64C33/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 李洪娟;刘芳 |
| 地址： | 530012 广西壮族自治区南*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本申请提供一种扑翼机的转向控制方法、装置及系统，该方法包括：通过对扑翼机内段翼与外段翼在垂直于横滚轴的平面内的相对夹角进行控制，来控制扑翼机的滚转；当左侧外段翼绕着第一关节连接轴沿顺时针方向旋转，且右侧外段翼绕着第二关节连接轴沿顺时针方向旋转时，控制扑翼机向右滚转；当左侧外段翼绕着第一关节连接轴沿逆时针方向旋转，且右侧外段翼绕着第二关节连接轴沿逆时针方向旋转，控制扑翼机向左滚转；其中，顺时针方向和逆时针方向是指扑翼机基于前进方向的旋转方向，也即是以扑翼机前进的第一人称视角方向。实现了二段翼的扑翼机的航向和滚转控制，操作过程简单，并且提高了控制灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 扑翼机 转向 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种扑翼机的转向控制方法，其特征在于，包括：/n通过对扑翼机内段翼与外段翼在垂直于横滚轴的平面内的相对夹角进行控制，来控制所述扑翼机的滚转，其中，所述横滚轴为从所述扑翼机的头部贯穿到尾部的轴线；/n当左侧外段翼绕着第一关节连接轴沿顺时针方向旋转，且右侧外段翼绕着第二关节连接轴沿顺时针方向旋转时，控制所述扑翼机向右滚转；所述第一关节连接轴为连接左侧内段翼与左侧外段翼的连接轴；所述第二关节连接轴为连接右侧内段翼与右侧外段翼的连接轴；/n当左侧外段翼绕着所述第一关节连接轴沿逆时针方向旋转，且右侧外段翼绕着所述第二关节连接轴沿逆时针方向旋转，控制所述扑翼机向左滚转；/n其中，所述顺时针方向和所述逆时针方向是指所述扑翼机基于前进方向的旋转方向。/n
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