[发明专利]一种车间无人运输系统任务分配与路径规划方法

摘要

本发明用于车间无人运输系统，具体涉及一种基于局部搜索的无人运输系统的任务分配与路径规划方法。局部搜索算法即通过对当前解进行一个扰动，产生一个新解，如果新解优于当前解，则更新新解为当前解。局部搜索算法可以高效的找到一个可行解，但是由于在更新当前解时只接受更优解，这样便容易陷入局部最优解，并且由于任务是固定的，会使得搜索范围较小，很可能错失其他区域的更好的解。因此，本发明旨在解决陷入局部最优解和扩大搜索区域。本发明通过使用两个参数，使得在适当的时刻跳出局部最优解，从而得到更高效的路径。

主权项

1.一种车间无人运输系统任务分配与路径规划方法，其特征在于，步骤如下：/n将实际问题简化成模型：/n一个制造车间有M个物料仓库，有N个加工地点有物料需求，每个物料仓库有一辆容量相同的MCR；目标是在运输距离最短的情况下满足每个加工地点的需求；以下介绍模型中符号的含义：/nM：MCR的个数，即物料仓库的个数；/nN：需要运送物料的加工地点的个数，即运输任务数；/nK：所有MCR的集合，K＝{1，2…M}；/nB：物料仓库集合，B＝{1,2…M}；/nk：MCR的编号，k∈K；/nC：每个MCR的容量；/nV：全部点组成的集合，包括所有仓库和加工地点，V＝{1,2…N,N+1,N+2,…N+M}；/ni，j：集合V中的任意点；/nA：工作地点集合，也即运输任务集合，A＝{1，2…N}；/nC